嬴徹科技論文入選頂級國際會議ICRA 2024
2024-02-29
近日，嬴徹科技團(tuán)隊發(fā)布的論文《ESP-Dataset: Extro-Spective Prediction for Long-term Behavior Reasoning in Emergency Scenarios》成功入選頂級國際會議ICRA 2024。針對極限加塞/切入（cut-in）、搶道下匝道等危險場景，論文提出了一種新的基于車輛間交互信息及宏觀語義信息的推理和預(yù)測方法，加強(qiáng)了自動駕駛預(yù)決策的智能性和預(yù)見性，可大幅提升自動駕駛的安全性。
機(jī)器人與自動化國際會議ICRA（International Conference on Robotics and Automation）是機(jī)器人領(lǐng)域最有影響力的國際學(xué)術(shù)會議之一，由國際電氣與電子工程師學(xué)會（IEEE）主辦，匯聚了全球頂尖高校、科研機(jī)構(gòu)及創(chuàng)新企業(yè)的人才，展示最前沿的機(jī)器人產(chǎn)品及研究成果。
極限切入等危險場景的復(fù)雜性和不可預(yù)見性一直是自動駕駛技術(shù)發(fā)展的主要挑戰(zhàn)之一。傳統(tǒng)的預(yù)測算法在面對這些場景時往往表現(xiàn)不佳，當(dāng)自動駕駛車輛等到它車的軌跡發(fā)生模態(tài)上的變化時再做響應(yīng)會產(chǎn)生重剎甚至碰撞，需要更早地做出預(yù)測以避免風(fēng)險。?
嬴徹科技團(tuán)隊重新審視了極限切入等危險場景發(fā)生的原因，發(fā)現(xiàn)這些長尾場景(corner case)背后隱藏的宏觀語義信息往往非常重要，如它車要下匝道、躲避錐桶、超前方慢車等。人類司機(jī)在這些場景中有很強(qiáng)的語義關(guān)聯(lián)能力和因果推理能力，而現(xiàn)有SOTA的自動駕駛預(yù)測算法與人類司機(jī)相比還有很大的差距。這種差距一方面因為算法模型結(jié)構(gòu)較難編碼語義信息，另一方面是缺乏包含了宏觀語義信息的大規(guī)模數(shù)據(jù)集。
為了解決這一問題，嬴徹研究團(tuán)隊制作了一個包含12萬多個正負(fù)樣本的危險場景數(shù)據(jù)集。此外，論文重新審視了預(yù)測算法的評估指標(biāo)，并提出了適用于長尾危險場景的新指標(biāo)，如時間尺度的指標(biāo)（cte），以精確評估危險場景下每個時刻決策響應(yīng)的影響，能更全面地評估算法性能。在論文中，研究團(tuán)隊還提出了一種新的網(wǎng)絡(luò)模塊，用于對車輛間交互信息及宏觀語義信息等外部因素(extro-spective)進(jìn)行編碼，進(jìn)一步提升了現(xiàn)有預(yù)測算法的性能。
此外，這種編碼方式能無縫接入大語言模型（如ChatGPT）。結(jié)合真實商業(yè)運(yùn)營積累的危險場景數(shù)據(jù)集和海量數(shù)據(jù)訓(xùn)練的GPT，基于該方案的算法不僅具有很高的安全性，同時更接近人類司機(jī)的思維方式。
論文在填補(bǔ)了當(dāng)前面向預(yù)決測的自動駕駛危險場景數(shù)據(jù)空白的同時，有效地提升了網(wǎng)絡(luò)性能以應(yīng)對極限切入等場景，為自動駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性提供了新的思路和方法。相關(guān)研究成果已應(yīng)用在嬴徹科技的自動駕駛系統(tǒng)中，是嬴徹完善、縝密的系統(tǒng)化安全設(shè)計的重要一環(huán)，將持續(xù)推動自動駕駛安全能力的提升。
關(guān)于嬴徹科技
嬴徹科技是一家自動駕駛技術(shù)和運(yùn)營公司，業(yè)務(wù)聚焦干線物流，堅持“全棧自研+量產(chǎn)驅(qū)動+深度運(yùn)營”的核心策略，自主研發(fā)全棧L2-L4級自動駕駛技術(shù)，與汽車產(chǎn)業(yè)緊密合作，旨在為物流客戶提供更安全、更高效、更環(huán)保的自動駕駛技術(shù)以及新一代TaaS貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)。自2021年底嬴徹科技與主機(jī)廠伙伴成功量產(chǎn)智能重卡至今，嬴徹卡車NOA（導(dǎo)航輔助駕駛）已安全運(yùn)營超8000萬公里，并成功覆蓋全國高速干線。其安全、省人、省力、省油的價值得到頭部物流客戶的廣泛認(rèn)可，實現(xiàn)了卡車智能駕駛的大規(guī)模商業(yè)化運(yùn)營，并持續(xù)增長中。